關于房車的起源，最早可以追溯到吉普塞人的大篷車，在第一次世界大戰末，美國人把帳篷、床、廚房設備等加到了家用轎車上。

到1920年，一些人把木結構的簡易家具加在T型底盤上。到1930年，房車運用了飛機的結構設計，在車上安裝了舒適的床、便利的廚房、供電供水系統。二次世界大戰后，美國發達的公路系統使房車工業迅猛發展。到1950年，從小型的DIY式到豪華的30英尺長的拖掛式房車均走向了成熟。

1910年，第一輛可以自行移動的房車出現了。雖然那時即使在美國，城市以外也很少有鋪裝道路，加油站也極少，但卻已經有人開始探索住在汽車上的可能。最早的房車，大概是如下這個樣子，價格昂貴，但只有很有限的生活空間。一次世界大戰末，美國人把帳篷、床、廚房設備等加到了家用轎車上。1920年，一些人把木結構的簡易房加在T型底盤上。到1930年，房車運用了飛機的結構設計，在車上安裝了舒適的床、便利的廚房、供電供水系統。二次世界大戰后，美國發達的公路系統使房車工業迅猛發展。到1950年，從小型的DIY式到豪華的30英尺長的托掛式房車均走向了成熟。在1950—1960年間，許多現在的房車制造商開始創業。隨著航空動力學在房車技術上的運用，新型的豪華房車使用的是渦輪柴油發動加上豪華的家居用品。房車就是這樣從改裝車的模式逐漸發展成自己獨特的體系。房車在美國、歐洲已經是人們休閑旅游甚至生活中的一部分。由于歐美的福利制度比較完善，房車消費的主要市場是退休人群，因為他們有時間、積蓄和想放松的訴求。 在美國約有800萬人使用房車，美國的家庭房車擁有率大概是9%—10%，這個數字還在增加，在最近的5年中，房車銷售140多萬輛，每年生產房車30多萬輛，每年新房車零售額90億美元左右。 德國是世界上房車擁有率最高的國家，整個國家擁有1300萬輛房車，而日本家庭擁有的房車也已經達到了100萬輛。房車和營地是緊密相連的，宿營地主要分幾大類：房車停靠場、帳篷露營場、簡屋式營地、大型房車營地(移動房屋式)、小別墅式。成熟的營地建設還包含營地室外娛樂項目：獨木舟漂流、垂釣、騎馬、高爾夫、滑雪、徒步游、考古探險等。這常常將旅行社或酒店管理公司和營地建設及經營聯系起來。在國外，也有很多營地是個人經營的，這些人要通過宿營地操作規范認證。福特T型車作為當時產量最大也最便宜的汽車，也被改裝成可以睡覺的樣子。

在房車旅行開始流行以后，最早的房車營地開始出現，為房車提供基本的補給，并給志趣相投的旅行者提供一個娛樂社交的場所。從下圖中可以看出，雖然自行式房車已經出現，但由于其高昂的價格，即使是相對富裕的早期的房車旅行者，一般使用的也還是帳篷式的拖車。二戰期間，各種汽車相關的用品包括汽油、輪胎的使用都受到戰時配額制的限制，房車的發展也進入停滯。戰后，新一代的房車迅速涌現出來, 他們更大，也更舒適，同時還更便宜，自行式房車從50年代開始，也慢慢進入中產階層的家庭。其形態大概介于今天的A級房車（基于中巴和大巴）和B級（基于Van面包車）之間，他們被稱為motorhome在1950年代，德國的大眾汽車公司推出了著名的Type 2面包車，可以說是現代小型巴士和MPV的鼻祖，這款車因為其靈活的內空間和低廉的價格在德國從1960年代開始就被改裝為房車銷售。在這款車改裝的過程中，出現了最早的升頂式結構，通過升高主結構之外的車頂鋼板來拓展車內空間。這種設計也奠定了今天面包車式房車（Camper Van，或B型自行房車）的基礎。到了60年代，這款車銷售到美國以后，因為其低廉的價格，受到美國嬉皮士（Hippies）的喜愛，成為一代美國叛逆文化的象征。

在今天，美國有9百萬個家庭擁有自行式或拖掛式房車。其中有不少是已經退休的夫婦，賣掉了自己的房子，住在房車里周游全美。