一、基本組成

隨車起重運輸車通常是在特制的載貨汽車（或自卸汽車、倉柵汽車、半掛車、半掛牽引車等）基礎上，加裝隨車起重機、液壓與操作控制系統、平衡支腿，以及其他吊裝屬具等而制成。

二、起重機布置

相對于貨箱（貨臺）位置，隨車起重機布置有前置、中置、后置3種型式。

（1）前置式。起重機安裝在駕駛室與貨箱（貨臺）之間，這種型式的起重機的起重能力大多比較小。但可以充分利用貨箱面積，并保證起重臂在允許的伸出長度內和相應的運動條件下，能達到貨箱的所有位置。此外，因液壓油泵安裝在底盤前部的變速器處，因此從液壓到起重機液壓系統的管道較短，管道阻力小，液壓傳動效率比其他型式稍高。所以，這種型式多為中、輕型隨車起重運輸車采用，而且是隨車起重運輸車中應用最多、保有量最大的一種。因起重機位置靠前，整車布置時，應注意防止前軸超載。

（2）中置式。起重機安裝在貨箱（貨臺）中間。這種型式的起重能力一般在1~3t，且用于加長型的大、中型貨車或半掛車。其特點是起重臂較短，軸荷分配易于滿足要求，基本保持原車質心位置不變。正因其起重臂較短，回旋空間較小，而極少采用。

（3）后置式。起重機安裝在貨箱（貨臺）后部。該型式通常用于半掛式隨車起重運輸車以及大型的隨車起重運輸車，在隨車起重運輸車中占有較小比例。采用這種型式的，貨箱面積利用用率較高，起重臂作業幅度較大。但因將起重機布置在車輛尾部，影響了整車軸荷分配，使整車的靈活性、操縱性降低，且主車架需作加強處理。

三、起重臂結構

起重臂結構有直臂式和折疊臂式2種。直臂式起重臂不能折疊，吊放貨物所需空間較大，不能滿足較小工作空間，一般用于中小噸位隨車起重運輸車；而折疊臂式在起吊作業結束后，其臂架可折疊成倒三角，因此具有重心較低、行駛穩定性好、作業空間較靈活等優點，其結構比比直臂式復雜很多，價格也高出很多，廣泛應用于中大噸位的隨車起重運輸車和具有特別要求的中小噸位隨車起重運輸車。

（1）伸縮臂：有2節、3節乃至多節，根據日常起重作業幅度范圍選定。

（2）操作控制系統：有手動控制和無線控制2種。

（3）起重臂一端的吊掛裝置（屬具）：有吊鉤（與掛繩結合）、抓具（雙爪、多爪）、鉆機（鉆孔）等種類，從而可以分別用于吊裝用繩索捆系的貨物或作業平臺，直接抓取樹干、建筑方磚、建筑垃圾等物品，地上鉆孔和豎立電線桿／樹木等用途，適用于物流、建筑、環衛、電力、林業、橋梁檢測、消防、救援、國防等諸多領域。屬具如需液壓、電氣等動力源時，吊臂一端應根據實際情況預留相應的快速接口，以方便操作；屬具控制端應根據實際使用情況選擇遙控或線控。

當隨車起重運輸車經常作物流使用時，可實現“一箭雙雕”，即：在運輸裝卸現場，不必分別邀請載貨汽車和汽車起重機（汽車吊）2輛車到場，而是一車即可搞定，既省人力、省日時間，也降低了整個運營成本，這在歐洲和中國沿海地區十分流行。